Като един от най-видните музикални общественици у нас, Петко Стайнов свързва своето име със създаването на народните хорове, които през първата половина на ХХ век са един от центровете на музикалната ни култура.

Още след завършване на Института през 1915 г. за слепи и завръщането си в Казанлък, става диригент на смесен хор, който изпълнява песните на Добри Христов, Димитър Хаджигеоргиев и Александър Кръстев. В началото на 1924 г. след завръщането си от Германия възражда местното певческо дружество и активизира концертните изяви на хора и оркестъра му.

През 1928 г., вече установил се в София, Петко Стайнов е избран за член на ръководството на Съюза на народните хорове, а през 1930 г. – за член на съюзната редакционно-издателска комисия (до 1939). От 1933 г. е предсетадел на Съюза и преизбиран неизменно на този пост до прекратяването на организацията през 1945 г. През всичките тези години работи предано за организационното сплотяване и материалното подпомагане на народните хорове, за обогатяване на репертоара им, за издигане на художественото ниво на изкуството им.

Активната и многообразна дейност на Петко Стайнов след Втората световна война за развитието на музикалната художествена самодейност е естествено продължение  на отдадеността му на делото на народните хорове. От 1948 г. е член на Художествения съвет на Централния синдикален дом; от 1949 - председател на Художествения съвет за самодейността при Столичния народен съвет, а  от 1967 - председател на Националния съвет по художествена самодейност при Комитета за изкуство и култура. Инициатор, организатор и журьор на събори,  фестивали и прегледи на народното творчество и на любителското певческо, инструментално и танцово изкуство, той отстоява последователно правото на художествената самодейност на самоуправление.

Петко Стайнов е съучредител през 1933 г., първи  и несменяем председател до 1944 г. на Дружеството на българските компонисти “Съвременна музика”, което работи активно и всеотдайно за пропагандиране на творчеството на българските композитори, за защита на професионалните им интереси и за осигуряване компетентно музикално ръководство на Народната опера.

При създаването през 1947 г. на новия Съюз на композиторите и музиколозите (впоследствие Съюз на българските композитори), Петко Стайнов е избран и преизбиран до смъртта му за член на Президиума на съюза.  От 1952 г. е член на Редакционната колегия на печатния орган на съюза, списание “Българска музика”. До смъртта си участва активно във всички съюзни инициативи и го представлява на редица международни прояви – фестивали и конгреси.

През 1941 г. Петко Стайнов е избран за редовен член на Българската академия на науките. До края на живота си участва дейно в ръководните й структури като: член на Президиума, академик-секретар на Отделението за изобразителни изкуства, музика и ахитектура, член на Редакционно-издателския съвет на академията, член на Редакционната колегия на Българска енциклопедия.

През 1948 г. опганизира, а през 1950 г. оглавява като директор Института за музика с музей при академията. До последния си ден посвещава цялата си енергия на ръководството на института, на развитието на българската музикология и осъществяване на изключително активна издателска дейност, на събирането на музикалния ни и танцов фолклор.

През 1924 г. Петко Стайнов става член на Дружеството на българските слепи (по-късно Съюз на слепите в България), а в началото на 1927 г. когато със семейството си се установява в София, се включва акивно в общността на слепите. Същата 1927 г. започва да преподава пиано  в Института за слепи (до 1941). През 1928 г. става един от основателите и е избран за първи Председател на настоятелството на Националното читалище на слепите "Луи Брайл", което оглавява до 1941 г. През 1935 подкрепя енергично инициативата за създаване на професионален хор на българските слепи, който от 1977 г. носи неговото име. През целия си живот Петко Стайнов отстоява правото на слепите на равостойно място в живота и подпомага неуморно развитието на културните им институти. През 1971  г. е избран за Почетен председател на Съюза на слепите в България.

През 1941 г. с Царски указ Петко Стайнов е назначен за директор на Народната опера, при което тя се отделя в художествено отношение от Народния театър. Годините на ръководство на операта от композитора са харакнерни с обогатяване на репертоара й с български творби. Сцената й се отваря за много гастроли на именити чуждестранни диригенти, режисьори и певци.